地平线城市 NOA 的探索，是从 “从分散式架构到一体化范式” 的提升， 通过 “一段式端到端” 消除感知与控制间的信息损耗，以横纵联合模型重构控车连贯性，再借由低延时硬件基座与防御性驾驶算法，将 AI 的 “决策直觉” 转化为用户可感知的 “心理安全感”。

随着征程 6P 芯片算力的持续释放、VLM 大模型与端到端系统的深度融合，传感器标准化生态的推进，地平线还将在 “长尾场景理解”（如死车 / 排队车区分、复杂路口脱困）、“全时序风险预判”（如非结构化道路的长周期行为推理）等技术难点上持续突破。

：《地平线的城市NOA设计理念：怎么才能“真好用”？》