梅赛德斯-奔驰旨在打造最好的豪华轿车，开发第七代奔驰S级（底盘代号W140），以确立在豪华轿车领域的领先地位。1991年3月在日内瓦车展首次亮相，初始型号有300 SE/SEL、400 SE/SEL和300 SD。1993年6月命名方式改变，将S放在数字前，省略后缀E、L，如S300、S400等。世界首款量产电吸门，后备箱锁孔有隐藏把手，内饰豪华，座椅符合人体工学，后排可电动调节，配备基于CAN的多路布线系统、ESP等，音响系统有磁带和6碟CD机，部分车型还有定速巡航、倒车雷达等功能。从1991年到1998年共生432,732辆，这就是虎头奔。
