文|伯朗特机器人

为产线自动化升级，怒斥“巨资”买一台工业机器人，美滋滋想着机器人帮自己的打工，结果一开机，直接傻眼，这机器人要怎么按着自己想要的方式完美作业？

别着急，这要从机器人的编程说起。编程，是指导机器人完成作业的一项程序设计，说简单点就是要把我们的想法变成机器人理解的语言。

坦白说，这不是一项容易的事情，毕竟人有人的语言，机器人有机器人的语言。今天，这篇文章为您介绍一下，工业机器人常见的三种编程方式：示教编程、离线编程和语言编程。

示教编程也叫做在线编程，是一种通过操作人员手动引导机器人完成特定动作和任务的编程方式，其核心思想是“示教-再现”。有两种方法。

第一种是示教器示教。操作人员通过示教器直接控制机器人完成所需的动作，即手动记录生成路径，例如移动到指定位置按下记录键、手动示教指导机器人执行特定任务等。机器人控制系统将这些动作的轨迹和参数记录到存储器中，之后机器人按照存储的程序重复执行这些动作。

第二种是拖动示教。这是一种直接示教方式，通过操作者手动拖动机器人关节或末端执行器至目标位置或沿特定轨迹移动，记录机器人运动轨迹和位姿数据，从而实现对机器人程序的编程。

示教编程简单易行，所编制的程序正确性高，机器人的动作安全可靠，它是目前工业机器人最为常用的编程方法，特别适合于自动生产线等重复作业机器人的编程。但是，示教编程需要通过机器人作业现场的实际操作完成，时间较长，而且高精度、复杂轨迹运动也很难示教。

离线编程是一种在计算机上使用专门的编程软件对机器人进行编程的方法，无需在实际机器人上操作，从而不影响现场生产。离线编程不仅可编制程序，而且还可进行运动轨迹的离线计算、并虚拟机器人现场，对程序进行仿真运行，验证程序的正确性。

该方法通过CAD模型生成示教数据，并在模拟环境中进行仿真，提升了机器人的使用效率和生产过程的自动化水平。离线编程技术具有编程效率高、适用范围广等优点，能够显著提高机器人编程的精确性和安全性。

离线编程可以通过图形仿真检测编程结果的可行性，并将生成的代码传递给机器人控制器，以控制机器人的实际运行。这种方法减少了机器人的停机时间，提高了编程的直观性和效率。

补充一下，离线编程需要配备机器人生产厂家提供的专门编程软件，如伯朗特使用的是RobotArt，这是我国品牌离线编程软件中顶尖的软件。该软件可根据几何数模的拓扑信息生成机器人运动轨迹，之后的轨迹仿真、路径优化、后置代码一气呵成，同时集碰撞检测、场景渲染、动画输出于一体，可快速生成效果逼真的模拟动画。

当简单的示教无法满足应用方案时，更复杂的语言编辑程序就出现了。每一个品牌的工业机器人如同人类间的不同国度，每个国家有自己使用的语言，不同品牌的机器人也有自己的语言，但是遗憾的是，目前并没有一个通用的国际机器人语言。所以每更换一个机器人品牌，就得用不同的机器人语言，幸运的是，语言大差不差，我们不必要重新适应。

语言编程属于更高级的示教。它涉及使用特定语言或软件来编写指令，控制机器人的动作、逻辑和传感器。常见的语言如通用语言如C++、Python以及一些品牌自己开发的语言。编程的载体包括示教器在线编程、离线编程软件或仿真工具。

图为：伯朗特机器人在离线编程软件中使用代码编辑器进行编程

图为：伯朗特机器人在示教盒内置的编辑器进行在线编程

以上就是工业机器人的三种常用的编程方式介绍，有示教编程，示教编程很适合小白，可以在简单的作业中使用；离线编程适合进阶者，需要有一定的专业知识；而语言编程是示教编程和离线编程的复合升级体，是掌握高阶编程的必经之路。

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