华为乾崑智驾CAS 3.0全向防碰撞系统在主动安全方面实现了多项创新，尤其在AEB（自动紧急制动）刹车距离不足时触发自动转向避障的功能上表现突出。以下是详细解析：

1. AEB刹车不足时的自动转向避障

当系统判断仅依靠AEB制动无法避免碰撞时，CAS 3.0会 自动触发紧急转向避障（eAES） ，无需驾驶员手动操作方向盘。这一功能通过横纵向联合控制技术实现边刹车边转向，相比早期版本（如ADS 2.0仅辅助转向或仅制动）更加高效。例如：

在遇到横穿或斜穿的行人、车辆、自行车时，系统可主动横向避让，降低碰撞风险。

生效速度范围为40-130km/h，覆盖城市道路和高速场景。

2. 应对复杂场景的能力

CAS 3.0的侧向主动安全能力显著增强，支持以下场景：

横穿/斜穿目标：包括行人、两轮车（自行车、电动车）、车辆等，系统能精准识别并避让。

异形障碍物：例如成排水马、路沿等，系统通过全天候感知能力（摄像头、毫米波雷达、激光雷达融合）实现覆盖。

后向场景：倒车时可识别横穿车辆、儿童玩具车等，AEB生效范围扩大至1-60km/h。

3. 前向主动安全升级

前向AEB功能进一步优化：

速度范围提升：支持4-150km/h的全场景刹停，静止车辆最高刹停速度达120km/h。

路面自适应：结合路面附着力（如湿滑、雪地）动态调整制动时机和力度，提升湿滑路况避撞能力。

4. 技术支撑与验证

感知与响应：依托200ms超快响应速度和全天候感知硬件（如华为GOD网络），系统能实时识别车道内外障碍物。

数据验证：通过实车数据与云端叠加验证（日行3000万公里+模型5天迭代一次），确保功能可靠性。

总结

CAS 3.0通过自动紧急避障、全场景感知和横纵向联合控制技术，显著提升了车辆在复杂场景下的主动安全性能。其核心优势在于无需依赖驾驶员反应即可完成避险动作，尤其在应对横穿、斜穿等高风险场景时，提供了更全面的防护。

♯ CAS 3.0全向防碰撞系统的技术细节是什么？

CAS 3.0全向防碰撞系统是华为在智能驾驶领域的一项重要技术突破，其技术细节和功能特点如下：

多传感器协同工作：CAS 3.0通过多种传感器技术实现360度全景监控，能够实时监测车辆周围的环境，包括前方、后方、侧面以及斜向角度的潜在危险。

全天候、全场景、全目标的感知能力：CAS 3.0具备全天候、全场景、全目标的感知能力，能够在各种天气和路况下精准识别车辆、行人、横穿车辆、两轮车等障碍物。

快速响应能力：CAS 3.0的响应速度仅为200毫秒，能够在极短的时间内识别周围障碍物并做出精准反应，确保在紧急情况下迅速采取措施。

主动安全功能：

前向主动安全：CAS 3.0支持路面自适应AEB（自动紧急制动），结合路面信息和底盘能力，深度融合参与AEB决策及执行。根据当前车速和路面附着力信息，计算最佳制动时机和力度，执行AEB动作。

侧向主动安全：进阶到ESA（紧急转向辅助），当驾驶员辅助刹车距离不足时，ESA辅助横向避障。

后向主动安全：AEB生效范围扩展到1km/h-60km/h，适用于横穿行人、运动两轮车、横穿车辆和儿童玩具车等场景。

刹停速度提升：CAS 3.0能够识别并应对静止车辆最高120km/h的刹停速度，显著提高了车辆的安全性能。

防误踩加速踏板功能：CAS 3.0还具备防误踩加速踏板的功能，进一步提升了驾驶安全性。

云端叠加验证：CAS 3.0系统不仅依靠本地传感器数据，还结合云端数据进行叠加验证，确保系统的可靠性和准确性。

进化过程：CAS 3.0在前代技术的基础上进行了多项升级，例如前向AEB的生效范围从4-15km/h提升至4-50km/h，后向AEB支持范围从1-60km/h提升至1-120km/h。

CAS 3.0全向防碰撞系统通过多传感器协同工作、快速响应能力和全面的主动安全功能，显著提升了车辆在复杂交通环境中的安全性能。

♯ CAS 3.0在自动紧急转向避障功能中使用的横纵向联合控制技术具体是如何实现的？

CAS 3.0在自动紧急转向避障功能中使用的横纵向联合控制技术主要通过以下方式实现：

自动转向与紧急避让（AES） ：在AEB（自动紧急制动）刹车距离不足的情况下，CAS 3.0系统能够自动执行紧急转向避障操作，无需驾驶员手动操作方向盘。这一功能的核心在于系统能够在检测到潜在碰撞风险时，自动调整车辆的转向角度，以避开障碍物，从而提高行车安全性。

横纵向联合控制：CAS 3.0的横纵向联合控制技术结合了横向和纵向的控制能力。具体来说，系统在检测到前方障碍物时，会同时调整车辆的横向和纵向运动。例如，在需要避让横穿行人、运动两轮车、横穿车辆或儿童玩具车等场景时，系统不仅会自动调整方向盘，还会根据车辆的速度和距离障碍物的距离，动态调整车辆的制动力度，以确保在避开障碍物的同时，避免过度减速或急停。

应用场景与效果：CAS 3.0的横纵向联合控制技术适用于多种复杂场景，包括斜穿、横穿的车辆、自行车、电动车等。系统能够灵活判断避让空间，并在多种情况下及时、准确地采取避让措施。例如，在AEB刹车距离不足的情况下，系统可以自动执行紧急转向避障操作，最大生效范围为40km/h至130km/h。

技术细节：在实现横纵向联合控制的过程中，CAS 3.0系统通过高精度传感器和算法，实时监测车辆周围环境，包括障碍物的位置、速度和运动轨迹。系统会根据这些信息，动态调整车辆的转向和制动策略，以实现最佳的避障效果。此外，系统还会在避开障碍物后，逐步回正方向盘，防止车辆因过度转向而失去控制。

♯ CAS 3.0如何通过全天候感知硬件（如摄像头、毫米波雷达、激光雷达）识别并应对异形障碍物？

CAS 3.0通过全天候感知硬件（如摄像头、毫米波雷达、激光雷达）识别并应对异形障碍物的方式如下：

多传感器融合：CAS 3.0系统集成了多种感知硬件，包括摄像头、毫米波雷达和激光雷达。这些传感器协同工作，能够提供全方位的环境感知能力。例如，激光雷达以其高精度的三维空间感知能力弥补了摄像头在恶劣天气条件下的不足，增强了系统的鲁棒性和安全性。此外，4D毫米波雷达能够探测距离更远（280米），精度更高（从20厘米提升至5厘米），并降低系统延时至65毫秒，从而更好地应对复杂路况下的动态和静态物体。

全天候感知能力：CAS 3.0系统具备全天候、全场景、全目标的超强感知能力，能够在200毫秒的超快响应时间内准确识别周围环境，并及时进行预警与干预。这种能力使得系统能够在各种天气条件下（如雪、雾、雨等）精准识别异形障碍物。

异形障碍物识别与应对：CAS 3.0系统不仅能够识别车道内的车辆和行人，还能识别各种形态的障碍物，包括侧翻车辆、掉落的大纸箱、落石、倒地大树等。通过高精度的雷达和摄像头传感器，系统能够准确识别并跟踪这些移动或静态障碍物，并在检测到潜在碰撞风险时立即触发紧急制动功能。

场景理解与决策规划：CAS 3.0系统基于GOD（通用障碍物识别）感知网络和PDP（预测规决策）网络，实现了从“识别障碍物”到“理解驾驶场景”的跨越式进步。这种架构升级使得系统能够更好地理解道路结构、场景语义以及红绿灯状态等信息，从而在复杂路况下做出更智能的决策。

主动安全功能：CAS 3.0系统支持前向、侧向和后向的主动安全功能，能够识别并应对静止车辆最高120km/h的刹停速度，以及侧向障碍物如行人、车辆等。此外，系统还能够识别后方障碍物并主动刹停，确保行车安全。

♯ CAS 3.0前向AEB功能在湿滑路况下的避撞能力是如何优化的？

CAS 3.0前向AEB功能在湿滑路况下的避撞能力得到了显著优化，主要体现在以下几个方面：

路面自适应AEB功能：CAS 3.0通过结合路面信息（如湿滑、雪地等）和感知系统，深度融合底盘能力，参与AEB决策和执行。这一功能能够根据当前车速和路面附着力信息，计算最佳制动时机和力度，从而确保在湿滑路面上的制动效果更加精准和有效。

提前制动能力：在湿滑路面情况下，CAS 3.0的前向AEB功能可以提前进行制动，以应对突发情况。这种提前制动能力不仅提高了车辆的安全性，还减少了因路面附着力不足导致的碰撞风险。

感知与底盘联动：CAS 3.0通过感知系统获取路面信息，并与底盘能力深度联动，进一步提升了湿滑路况下的避撞能力。这种联动机制使得车辆能够在复杂的路况下做出更快速和准确的反应。

支持多种障碍物检测：CAS 3.0不仅支持对前方车辆、行人、非机动车等障碍物的检测，还新增了对本车道逆向车辆的识别能力。这一功能在湿滑路面上尤为重要，因为湿滑路面可能导致车辆失控或制动距离延长，因此提前识别并采取措施至关重要。

全天候适用性：CAS 3.0的前向AEB功能适用于全天候环境，包括雨雪等恶劣天气条件。这意味着无论是在湿滑还是其他复杂路况下，CAS 3.0都能提供可靠的避撞保护。

♯ CAS 3.0系统的实车数据与云端叠加验证过程是怎样的？

CAS 3.0系统的实车数据与云端叠加验证过程主要通过以下几个方面实现：

全天候、全场景、全目标的感知能力：CAS 3.0系统具备全天候、全场景、全目标的感知能力，能够识别车道内的车辆、行人、静止障碍物、动态障碍物等各类目标物体。

超快响应时间：系统能够在200毫秒内迅速响应，确保对潜在危险作出及时反应。

实车数据与云端叠加验证：CAS 3.0系统结合实车数据和云端数据进行叠加验证，进一步提升了系统的预判和应对能力。这种验证方式不仅提高了系统的可靠性，还确保了在复杂驾驶场景中的快速反应能力。

超前全验证能力：通过实车数据与云端叠加验证，CAS 3.0系统实现了超前全验证的能力，能够更精确地识别本车道内的车辆、行人等目标物体，并及时作出预警和干预。

具体应用场景：

前向防碰撞：系统能够识别车道内的静止行人、动态行人、逆向行人、斜穿行人、静止车辆、动态车辆，甚至本车道内的逆向两轮车和车辆，避免分神发生危险。

后向防碰撞：系统新增了对儿童骑行玩具物体的识别功能，进一步增强了倒车场景的安全性。