越南道教传入最早是在东晋末年,五斗米道孙恩在江南发动起义失败后,其妹夫卢循率部逃至交州。而安南人李脱帮助卢循进攻交州府城,失败后赴水自尽。吴朝以后,越南在五百年中,又先后建立过丁朝、前黎、李朝、陈朝、胡朝和后陈等朝代。在此期间,中国和越南的政治、经济和文化的交往十分密切,此时道教随着移民而传入。
越南广泛流传对真武帝君的信仰。真武帝君,即玄天上帝。玄天上帝,受到宋、元、明等历代王朝的封诰。越南的北部和中部有许多奉祀真武大帝的宫观和神祠。河内市区北部的西湖风景区就有真武观。真武观,又称镇武观,也称龟圣祠。
16世纪以后,越南的南方逐渐被开发。后黎阮氏政权充分利用了许多为逃避满清统治而到达的前明朝官员以及民众,奖励开垦养殖。以后,不断有来自福建、广东、广西等地的华侨移居越南南方。在胡志明市等西南部的华人聚居区与华人聚居的主要城市,一些华人的会馆和道教宫观仍然在继续活动。由广东广州来的华人修建的穗城会馆,创建于道光八年(1828年)以前。会馆有正殿供奉天后圣母、龙母娘娘、金花娘娘,偏殿供关帝等。由于穗城会馆供奉的主要是女神,所以被越南民众称为“女庙”。
由广东潮州来的华人修建的义安会馆,创建于1902年(光绪二十八年)以前。会馆有正殿供奉关圣帝君,同时奉祀福德老爷、文昌帝君、财帛星君以及天后圣母等。由于义安会馆供奉的主要是男神,所以被越南民众称为“男庙”。
道教亦影响当地原生宗教-母道教与高台教。
母道教是越南北方流传的一种民间宗教,崇奉越南仙女柳杏圣母。柳杏圣母又名柳杏公主、崇山圣母或云葛神人。属于越南民间信仰中的"诸位"神系的神灵。越南的"诸位"神系的神灵,女性神的地位高于男性神。柳杏圣母是越南神仙思想融合了萨满和地母信仰而出现的神灵。传称,柳杏圣母姓陈,后黎朝天佑元年(1557年)出生于山南镇天本县云葛社的黎太公家中。黎太公之妻因在怀孕时患有精神抑郁症,曾招请道士施法术。其时,正巧玉皇大帝之次女因跌碎玉剑而被贬放人间,即降生于黎太公之家。因此,柳杏圣母就是道教玉皇大帝之次女。柳杏圣母在18岁时与桃郎成亲,但是,3年后因眷恋天庭而升天,又因赎罪未足而再被送回人间。柳杏圣母与侍女桂娘和维娘等白昼降临于清化镇石城县庸葛社。圣母在人间卖酒、乞食等变身现形,感化民众,惩罚有罪。大约在后黎朝末期回归天庭。其侍女则一直留在人间,作为沟通圣母和人世的媒介。